Интегрирование уравнений движения материальной точки, находящейся под действием переменных сил

СОДЕРЖАНИЕ: Закон движения груза для сил тяжести и сопротивления. Определение скорости и ускорения, траектории точки по заданным уравнениям ее движения. Координатные проекции моментов сил и дифференциальные уравнения движения и реакции механизма шарового шарнира.

«Интегрирование уравнений движения материальной точки, находящейся под действием переменных сил»

Задание: На наклонном участке АВ трубы на груз D, массой m действуют сила тяжести и сила сопротивления R, расстояние от точки А, где V=V₀ , до точки В, равно L. На горизонтальном участке ВС на груз действует сила тяжести и переменная сила F = F(t).

Дано:

m = 4, кг

V₀ = 12, м/с

Q = 12, Н

R = 0,8V² , Н

L = 2.5, м

F_x = -8cos(4t), Н

Определить:

Закон движения груза на участке ВС ( x = f(t) ).

Решение:

1. Пусть груз – материальная точка. Изобразим и . Проведем ось Ax и составим дифференциальное уравнение в проекции на эту ось:

Далее находим:

Учитывая, что V_x = V:

или

Выведем:

где g = 10 м/с.

Тогда:

Разделяя переменные и интегрируя:

По Н.У. при x = 0: V = V₀ , откуда:

;

Получим:

;

Откуда:

и

В результате:

Полагая, что x=L=2.5 и заменяя k и n определим V_B :

2. Рассмотрим движение на BC.

Рассмотрим движение ВС (V₀ = V). Изобразим , , и .

или , где

При t=0; V = V₀ = V_B = 8.29 м/с:

С₂ = V_B = 8.29 м/с.

К-3 Вариант 18

а^вр

А

a_A C_v

а^вр

a_c

а^цс

E_oa a^цс C

a_B

W_oa

a_B О В

Y

a_B

X

Дано: ОА=10 АВ=10 АС=5 W_oa =2 E_OA =6

Найти: Ускорения во всех точках

Va=Woa*OA=20

Va=Wao*Acv=Wab*AB*sin45

Wab=Va/Cva=4/2^1/2

Vb=Wab*BCv=Wab*AB*cos45=20

Vc=Wab*CCv=2^1/2 2*BC/2ctg45=52^1/2 /2

a_A ^bp = E_oa *OA=60

a_A ^цс =W_OA ² *OA=40

a_B ^цс = W_OA ² *AB=80

a_B= a_A ^bp +a_A ^цс +a_AB ^ЦС +a_AB ^bp

X: 2^1/2 /2*a_B= a_A ^цс +a_AB ^BP

Y: 2^1/2 /2*a_B= a_A ^BP +a_AB ^ЦС

a_AB ^BP =========== ==MOI===\KOI0-U=140-40=100

E_AB =100/10=10

a_B= a_A ^вp +a_A ^цс +a_AC ^ЦС +a_AC ^вp

a_AC ^вp = E_AB *АВ=50

a_AC ^ЦС = W_AВ ² *АС=40

X: 2^1/2 /2*a_c= a_A ^цс +a_AB ^BP

Y: 2^1/2 /2*ac₌ a_A ^BP +a_AB ^ЦС

a_C =( a_cx ² +a_cy ² )^1/2

«Определение скорости и ускорения точки по заданным уравнениям ее движения».

Задание: По заданным уравнениям движения точки М установить вид ее траектории и

для момента времени t = t1 (c) найти положение точки на траектории, ее скорость, полное, касательное и нормальное ускорения, а так же радиус кривизны траектории.

Исходные данные:

Решение:

Для нахождения траектории точки, возведем в квадрат и приравняем левые части уравнений движения, предварительно выделив из них cos и sin соответственно, в результате получим:

- траектория точки в координатной форме.

Траектория представляет из себя окружность радиуса r=3 см.

Найдем проекции скорости и ускорения на оси координат дифференцируя по времени уравнения движения:

По найденным проекциям определяются модуль скорости и модуль ускорения точки:

Найдем модуль касательного ускорения точки по формуле:

-выражает проекцию ускорения точки на направление ее скорости. Знак «+» при означает, что движение точки ускоренное, направления и совпадают, знак «-» значит, что движение замедленное.

Модуль нормального ускорения точки: ; Т.к. радиус кривизны известен, но в качестве проверки применим другую формулу для нахождения модуля нормального ускорения:

Когда найдено нормальное ускорение, радиус кривизны траектории в рассматриваемой точке определяется из выражения:

Результаты вычислений занесем в таблицу (для момента времени t = t₁ = 1 c):

Координаты (см)		Скорость (см/с)			Ускорение (см/с2 )					кривизны (см)
x	y	Vx	Vy	V	Wx	Wy	W	W	Wn
2.5	5.6	-5.4	3.2	6.3	-12	-8.3	14.6	5.5	13.5	2.922

Найденный радиус кривизны совпадает с определенным из уравнения траектории точки.

На рисунке показано положение точки М в заданный момент времени

Дополнительное задание. Определение скорости и ускорения точки при ее движении по пространственной траектории. Для этого к двум уравнениям движения добавляется 3-е уравнение.

Исходные данные:

Решение:

Определим пространственную траекторию точки в координатной форме:

- траектория точки в координатной форме.

Найдем проекции скорости и ускорения на оси координат дифференцируя по времени уравнения движения:

По найденным проекциям определяются модуль скорости и модуль ускорения точки:

Найдем модуль касательного ускорения точки по формуле:

-выражает проекцию ускорения точки на направление ее скорости. Знак «+» при означает, что движение точки ускоренное, направления и совпадают, знак «-» значит, что движение замедленное.

Модуль нормального ускорения точки: ; Т.к. радиус кривизны не известен, применим другую формулу для нахождения модуля нормального ускорения:

Когда найдено нормальное ускорение, радиус кривизны траектории в рассматриваемой точке определяется из выражения:

Результаты вычислений занесем в таблицу (для момента времени t = t₁ = 1 c):

Координаты (см)			Скорость (см/с)				Ускорение (см/с2 )						кривизны (см)
x	y	z	Vx	Vy	Vz	V	Wx	Wy	Wz	W	W	Wn
2.5	5.6	3.5	-5.4	3.2	3.5	7.2	-12	-8.3	0	14.6	5.3	15.5	3.6

«Определение реакций опор твердого тела».

Задание: Найти реакции опор конструкции.

Дано:

Q = 6, кН

G = 2, кН

a = 60, см

b = 40, см

c = 60, см

Определить:

Реакции опор конструкции.

Решение:

К раме ABCD приложены сила тяжести , сила , реакция стержня DC и реакции опор A и B. Реакция шарового шарнира А определяется тремя составляющими: , а реакция петли В двумя: .

Из этих сил – шесть неизвестных. Для их определения можно составить 6 уравнений равновесия.

Уравнения моментов сил относительно координатных осей:

Уравнения проекций сил на оси координат:

Из этих уравнений находим: решая уравнения, находим неизвестные реакции.

Результаты вычислений заносим в таблицу:

Силы, кН
S	XA	YA	ZA	XB	ZB
1.15	-6.57	0.57	-1	-12.57	2

Проверка:

Проверка показала, что реакции опор твердого тела найдены правильно.

В 18. Д – 1.

Дано: V_A = 0, a = 30°, f = 0,1, = 2 м, d = 3 м. Найти: h и t.

Решение: Рассмотрим движение камня на участке АВ. На него действуют силы тяжести G, нормальная реакция N и сила трения F.Составляем дифференциальное уравнение движения в проекции на ось X₁ : = Gsina - F , (F = fN = fGcosa) = gsina - fgcosa,

Дважды интегрируя уравнение, получаем:

= g(sina - fcosa)t + C₁ , x₁ = g(sina - fcosa)t² /2 + C₁ t + C₂ ,

По начальным условиям (при t = 0 x₁₀ = 0 и = V_A = 0) находим С₁ и С₂ : C₁ = 0 , C₂ = 0,

Для определения V_B и t используем условия: в т.B (при t = t) , x₁ = , = V_B . Решая систему уравнений находим:

x₁ = = g(sina - fcosa)t² /2 2 = 9,81(sin30° - 0,1cos30°)t² /2 , t = 0,99 c ,

= V_B = g(sina - fcosa)t V_B = 9,81(sin30° - 0,1cos30°)0,99 = 4,03 м/с ,

Рассмотрим движение камня на участке ВС.На него действует только сила тяжести G. Составляем дифференциальные уравнения движения

в проекции на оси X , Y : = 0 , = G ,

Дважды интегрируем уравнения: = С₃ , = gt + C₄ ,

x = C₃ t + C₅ , y = gt² /2 + C₄ t + C₆ ,

Для определения С₃ , C₄ , C₅ , C₆ , используем начальные условия (при t = 0): x₀ = 0 , y₀ = 0 , = V_B cosa , = V_B sina ,

Отсюда находим : = С₃ , C₃ = V_B cosa , = C₄ , C₄ = V_B sina

x₀ = C₅ , C₅ = 0 , y₀ = C₆ , C₆ = 0

Получаем уравнения : = V_B cosa , = gt + V_B sina

x = V_B cosat , y = gt² /2 + V_B sinat

Исключаем параметр t : y = gx² + xtga ,

2V² _B cos² a

В точке С x = d = 3 м , у = h. Подставляя в уравнение V_B и d , находим h: h = 9,813² + 3tg30° = 5,36 м ,

24,03² cos² 30°

Скачать архив с текстом документа